非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備成為工業(yè)產(chǎn)業(yè)的主流

非標(biāo)自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人是一種工業(yè)領(lǐng)域的關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,是在他們自己的權(quán)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類(lèi)指揮,也可以按照運(yùn)行過(guò)程提前安排,現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)使計(jì)劃行動(dòng)的原則。
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體框架和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括手臂、手腕和手,一些步行機(jī)器人和機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3 ~ 6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有1 ~ 3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,和控制。工業(yè)機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)分為四種形式。直角坐標(biāo)型的手臂可以沿著三個(gè)直角坐標(biāo);圓柱坐標(biāo)型舉起手臂的旋轉(zhuǎn)和縮放操作,球坐標(biāo)類(lèi)型可以臂旋轉(zhuǎn),音高和擴(kuò)張,有多個(gè)關(guān)節(jié)手臂的旋轉(zhuǎn)接頭類(lèi)型。
工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制功能,而且還畫(huà)和連續(xù)路徑。點(diǎn)型控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)只有一個(gè)點(diǎn)精確定位,適用于機(jī)床和材料,焊接和一般處理、裝卸、等;連續(xù)軌跡模型可以根據(jù)給定的軌跡控制致動(dòng)器,一個(gè)新的焊接和繪畫(huà)等。
工業(yè)機(jī)器人按照程序輸入模式區(qū)分編程輸入類(lèi)型和教學(xué)型兩種。編程輸入類(lèi)型的工作在電腦上編程程序文件,通過(guò)RS232串口或以太網(wǎng)通信傳送給機(jī)器人控制柜,等。教學(xué)輸入類(lèi)型教學(xué)方法有兩種:一種是由操作者用手控制器(教學(xué)控制箱),命令信號(hào)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡。另一種是直接由操作員執(zhí)行機(jī)構(gòu),根據(jù)要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡。在教學(xué)過(guò)程中與此同時(shí),工作程序信息將自動(dòng)存儲(chǔ)在內(nèi)存中機(jī)器人自動(dòng)工作,在控制系統(tǒng)中,查看相應(yīng)的信息從程序內(nèi)存將指令信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)制,執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)教學(xué)的作用。教學(xué)輸入程序的工業(yè)機(jī)器人被稱(chēng)為類(lèi)型的教學(xué)和再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人。有觸覺(jué)、力或簡(jiǎn)單視覺(jué)工業(yè)機(jī)器人,可以在復(fù)雜環(huán)境下工作,如識(shí)別或進(jìn)一步提高自適應(yīng),自學(xué)習(xí)功能,即智能工業(yè)機(jī)器人。它可以按照人們的“宏觀”自定義或編輯程序適應(yīng)環(huán)境,并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。
工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)可以代替人們做一些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的工作很長(zhǎng)一段時(shí)間,或危險(xiǎn),惡劣的環(huán)境,如沖壓、鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料成型,如簡(jiǎn)單的機(jī)械加工和裝配過(guò)程,在核工業(yè)和其他部門(mén),完成有害物質(zhì)處理或流程操作,因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性,能夠適應(yīng)多品種、小批量生產(chǎn),經(jīng)常結(jié)合數(shù)字控制機(jī)床,為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的一部分。